This tutorial is created by Rosbotics Ambassador 018 Tung

Rosbotics Ambassador Program https://www.theconstruct.ai/rosbotics-ambassador/)

Những mục chúng ta sẽ học

1. Cách tạo package trong ROS2
2. Cách compile package trong ROS2

Các tài nguyên được sử dụng trong bài viết này

1. Rosject: https://app.theconstructsim.com/l/5e2dd3a5/
2. The Construct: https://app.theconstructsim.com/
3. Khóa học ROS2: ROS2 Basics in 5 Days

 

Tạo package trong ROS2

Để hệ thống nhận diện được các câu lệnh của ROS2 thì chúng ta cần source file setup.bash của ROS2 trước.

Source file setup của ROS2 trên Terminal 1:
source /opt/ros/humble/setup.bash

Để tạo package ROS2, chúng ta cần có một không gian làm việc ROS2.

Cùng tạo một không gian làm việc ROS2 tên là ros2_ws bằng cách tạo folder ros2_ws và một thư mục nguồn src chứa code của các package bằng các lệnh sau:
mkdir ros_ws
cd ros_ws
mkdir src

Tạo một package tên là my_package ở trong thư mục src của không gian làm việc vừa tạo bằng trình tạo package tự động của ROS2:
cd ~/ros_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_python my_package --dependencies rclpy

Một câu lệnh tạo package có cú pháp như sau:
ros2 pkg create --build-type ament_python <package_name> --dependencies <package_dependency_1> <package_dependency_2>

Trong đó:

• ros2: câu lệnh của ROS2
• pkg: (package) thực hiện các hành động liên quan tới package
• create: tạo một package mới
• –build-type: truyền tham số về cách build package
• ament_python: package sẽ được build dựa trên python
• <package_name>: tên của package muốn tạo
• –dependencies: truyền tham số tên các package mà package muốn tạo phụ thuộc
• <package_dependency_1>: tên của package phụ thuộc

Compile package trong ROS2

Sau khi tạo xong package, bạn nên build package vừa tạo. Đây là cách nhanh nhất để xác định xem các package phụ thuộc mà bạn đã liệt kê có hoạt động hay không và kiểm tra xem dữ liệu đã nhập có sai sót gì không. Thực hiện các lệnh sau để build các package trong không gian làm việc ros_ws:
cd ~/ros_ws
colcon build

Để build từng package riêng lẻ thì ta dùng lệnh sau:

cd ~/ros_ws
colcon build --packages-select <package_name>

Sau mỗi lần build xong package, hãy tạo thói quen source file setup.bash từ thư mục install để ROS2 có thể tìm thấy các package trong không gian làm việc

source ~/ros_ws/install/setup.bash

Để xác nhận rằng package đã được tạo thành công và đã được tích hợp vào hệ thống ROS2, hãy liệt kê các package đã được khai báo với ROS2.
ros2 pkg list

Nếu package vừa tạo có tên trong danh sách thì chúng ta đã thành công.

Một cách nhanh hơn là ta có thể sử dụng lệnh grep trong Terminal để tìm nhanh tên package vừa tạo:

ros2 pkg list | grep my_package

Video Tutorial